冗長バイラテラルシステムの分散制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10028

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Decentralized Control of Redundant Bilateral System based on Subsystem Decomposition

著者名: 岩瀬 信広(慶應義塾大学大学院),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Iwase Nobuhiro(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 冗長バイラテラルシステム|マスタスレーブ|分散制御|サブシステム分解

要約(日本語): 近年，バイラテラル遠隔操作については多くの研究がなされている．しかし，従来バイラテラルシステムの制御構成は１つの制御点を前提としていたため冗長マニピュレータの中途関節などを用いた操作を行うことが不可能であった。そこで本論文では，冗長バイラテラルシステムをサブシステム分解に基づき分散制御することで，手先に加えて中途関節を制御点として扱うための制御系を設計し，汎用性な遠隔操作システムの構築を目指す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 690 Kバイト