高追従性と安定性を考慮した移動マニピュレータによる押し作業のための一制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10029

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): A Control Method of Pushing Operation Considering High Tracking Performance and Stability by Mobile Manipulator

著者名: 藤本 祐介(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Fujimoto Yusuke(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 双腕型移動マニピュレータ|追従性|安定性|許容誤差|押し作業

要約(日本語): 近年、少子高齢化が深刻な問題となっている。これに伴い、車椅子の需要が高まると同時に、介護者が不足している。そこで、本論文では移動マニピュレータによる車椅子押し作業を考える。特に、押し作業において重要な要素である追従性と安定性（乗り心地）の二つに焦点を当てる。本論文では、加速時や悪路などの安定性が損なわれる状況でのみ一時的にロバスト性を低減させることで、対象物の高い追従性と安定性の両立を実現する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,166 Kバイト