構造可変型ロボットに適した力センサレス制御システムの構築

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10030

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): A Force Sensorless Control System for Reconfigurable Robots

著者名: 上村 章仁(三重大学大学院),弓場井 一裕(三重大学大学院),平井 淳之(三重大学大学院)

著者名(英語): Uemura Akihito(Graduate School of Mie University),Yubai Kazuhiro(Graduate School of Mie University),Hirai Junji(Graduate School of Mie University)

要約(日本語): 著者らは多様化する社会ニーズに対応するため，ロボットの組み替えを前提とした構造可変型ロボットシステムを提案しており，この構造可変型ロボットに適した位置・力制御システムの構築を目指している。本研究では，今までに提案してきた構造可変型ロボットの位置・力制御システムに反力推定オブザーバを用いることで，力センサレス制御システムを構築する。また，簡便な計算で可能な手先反力の推定方法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,343 Kバイト