産業用ロボットのモーション制御における零位相差ノッチフィルタの設計法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10032

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Design Method of Zero-Phase Notch Filter for Motion Control of Industrial Robot

著者名: 熊谷 聡(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),嶋田 直樹(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡工業高等専門学校)

著者名(英語): Kumagai Satoru(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Shimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka National College of Technology)

要約(日本語): 　著者らは，産業用ロボットにおける振動抑制および高速軌跡追従を両立する方法として零位相差ノッチフィルタを提案し，共振振動抑圧に有効であることを実証した。しかし，零位相差ノッチフィルタの設計は難しく，所望のフィルタ特性を実現するためのより簡易的な設計法が望まれる。　本論文では，より所望のフィルタ特性を実現するための新しい零位相差ノッチフィルタの設計法を提案する。提案法の有効性を実機実験によって確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,637 Kバイト