工作機械テーブル駆動系の非線形要素のモデリングと厳密な線形化手法に基づく補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10033

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Modeling and Compensation for Nonlinearities in Table Drive System of Machine Tools by Exact Linearization Method

著者名: 溝口 禎夫(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Mizoguchi Yoshio(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 非線形摩擦|非線形バネ特性|厳密な線形化手法|nonlinear friction|nonlinear spring characteristic|exact linearization method

要約(日本語): 本論文では，静圧すべり摺動面を持つボールねじ駆動テーブルシステムを対象に，駆動条件に対する汎用性を具備した非線形要素のモデル化，軌跡制御精度向上を目的とした厳密な線形化手法を提案する。非線形要素として，ボールねじ・ナット部に作用する非線形摩擦と，ナット周辺の柔軟性に起因するロストモーション考慮する。本手法の有効性は，数値シミュレーション及び供試システムを用いた実験により検証される。

要約(英語): This paper presents a novel compensation methodology for nonlinear elements using the exact linearization approach in table drive systems ,where the lost motion between motor and table, and the nonlinear friction as a disturbance in motor side are handled as the nonlinear elements. The proposed approach has been verified using a prototype of table drive systems with hydrostatic sliding surface.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 919 Kバイト