波動歯車装置に対する厳密な線形化手法に基づく非線形特性補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10034

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Compensation for Nonlinear Characteristics in Harmonic Drive Gearings by Exact Linearization Method

著者名: 飼沼 諒(名古屋工業大学),山元 純文(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),沖津 良史(ハーモニック・ドライブ・システムズ),加藤 雄貴(ハーモニック・ドライブ・システムズ)

著者名(英語): Kinuma Makoto(Nagoya Institute of Technology),Yamamoto Masafumi(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Okitsu Yoshifumi(Harmonic Drive Systems Inc.),Katoh Yuki(Harmonic Drive Systems Inc.)

キーワード: 波動歯車装置|非線形ばね|相対回転同期成分|非線形摩擦|厳密な線形化手法|モデルベースフィードフォワード補償|harmonic drive gearings|nonlinear spring|synchronous components|nonlinear friction|exact linearization method|model-based feed forward compensation

要約(日本語): 本論文は，波動歯車装置を対象に駆動装置に内在する非線形特性の補償法について提案するものである。波動歯車装置が構造上有する非線形特性である非線形ばね，角度伝達誤差相対回転同期成分，非線形摩擦が制御性能を劣化させるため，その影響抑制を目的に，非線形モデルを用いた厳密な線形化手法に基づくフィードフォワード補償を提案する。そして，提案手法により位置決め制御性能が向上することをシミュレーション及び実機実験により検証している。

要約(英語): This paper presents a compensation for nonlinear characteristics in harmonic drive gearings.In the proposal approach, a model-based feedforward using the exact linearization method in order to improve the deterioration in positioning performance caused by nonlinear characteristics.The proposed approach has been verified by numerical simulations and experiments using a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 841 Kバイト