波動歯車装置の摩擦特性変動を考慮した適応型摩擦補償法による高精度制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10035

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): High Precision Control of Harmonic Drive Gearing by Adaptive Friction Compensation for Variations in Friction Properties

著者名: 加藤 猛氏(名古屋工業大学),飼沼 諒(名古屋工業大学),山元 純文(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),沖津 良史(ハーモニック・ドライブ・システムズ),加藤 雄貴(ハーモニック・ドライブ・システムズ)

著者名(英語): Kato Takeshi(Nagoya Institute of Technology),Kainuma Makoto(Nagoya Institute of Technology),Yamamoto Masafumi(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Okitsu Yoshifumi(Harmonic Drive Systems Inc.),Kato Yuki(Harmonic Drive Systems Inc.)

キーワード: 波動歯車装置|摩擦特性|スティックスリップ|摩擦補償|harmonic drive gearings|friction characteristics|stick-slip|friction compensation

要約(日本語): 温度変動に伴う摩擦特性変動は，位置決め制御性能劣化を招くためその影響抑制が必要となる。そこで，様々な動作条件や温度環境でのロバストな位置決め制御系の実現を目的に，波動歯車装置を減速機として含むアクチュエータを対象に摩擦特性変動を考慮した適応型摩擦補償法を提案する。本手法は，位置決め応答毎に摩擦補償量を適応的に変化させ摩擦を補償することでロバストな位置決め応答を目指すものである。

要約(英語): This paper presents a high precision control approach of harmonic drive gearings by an adaptive friction compensation for variations in friction properties. In the proposed approach, the friction compensation can be adapted in real time manner to the variations in friction during the positioning. The proposed control has been verified using a prototype with harmonic drive gearing.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 975 Kバイト