転がり摩擦特性を考慮した有限ステップ整定初期値補償による位置決め整定時の遅い応答抑制

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10036

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Initial Value Compensation by Specified Step Settling for Slow Settling Response Considering Rolling Friction Characteristic

著者名: 前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Maeda Yoshihiro(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 遅い整定応答|初期値補償|オーバーシュート応答|転がり摩擦|高速・高精度位置決め|slow settling response|initial value compensation|overshoot response|rolling friction|fast and precise positioning

要約(日本語): 転がり摩擦を有するテーブル位置決め装置の制御精度向上を実現する上で，モデルベースFF摩擦補償は有効な手法の一つである。しかし，各種要因による摩擦のモデル化誤差が存在する場合，過渡応答変動に伴うオーバーシュート後の微動領域で転がり摩擦に起因する遅い整定応答が位置決め精度劣化を招く。本論文ではFF摩擦補償誤差により発生する遅い整定応答を過渡応答中に抑制可能な初期値補償を提案し，その有効性を実験により明らかにする。

要約(英語): This paper presents an initial value compensation (IVC) methodology considering rolling friction property for precise positioning of a linear motor-driven table system. Rolling friction deteriorates the positioning performance with slow settling response. The proposed IVC can achieve fine positioning performance without the slow settling response by suppressing the overshoot response.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 858 Kバイト