乗用多脚ロボットの高速歩行と外乱トルクによる地形検知

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10040

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): High speed walk of multi-legged robot and terrain detection based on disturbance torque

著者名: 星崎 哲郎(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Hoshizaki Tetsuro(Seikei University),Ito Masahide(Seikei University),Shibata Masaaki(Seikei University)

キーワード: 高速歩行|多脚ロボット|地形検知|High speed walk|Multi-legged robot|Terrain detection

要約(日本語): 本論文では乗用多脚ロボットでの高速歩行と、外乱トルクから地形検知を行うことを目的とした。支持脚交換時に脚先端部の速度指令値を地面との相対速度が0となるようにすると、地面と足裏の摩擦が低減され、電力消費を軽減した高速歩行が可能となる。また、脚形状の特性を利用して、外乱オブザーバの補償電流とモータの角度情報に基づき地形検知を行う方法を提案する。

要約(英語): This paper aimed for the high-speed walk and terrain detection based on disturbance torque of a multi-legged robot. In the gait design, the power save is also considered. In the proposed method, achieved with using the terrain detection is compensating current of disturbance observer and joint angles.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,145 Kバイト