屋内用小型飛行船ロボットの移動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10041

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): A Movement Control on Indoor Blimp Robots

著者名: 古川 隼也人(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Furukawa Hayato(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: モーションコントロール|飛行船|非線形|移動ロボット|motion control|blimp|non-linear|mobile robot

要約(日本語): 小型飛行船ロボットは浮遊のための動力を必要とせずに3次元空間内を自在に移動することができるという利点がある。しかし、風などの外乱に対して弱いことやノンホロノミック拘束を受ける劣駆動システムであることがその制御を難しくしている。そこで、本研究では非線形制御理論を用いて小型飛行船ロボットの制御系設計を行い、屋内での利用を想定した屋内用小型飛行船ロボットの移動制御を実現する。

要約(英語): There are advantages that blimps do not need driving force to float and they can move in three dimensional spaces. However, it is not easy to control them. Furthermore they are kinds of under-actuated systems with non-holonomic constraints. We try to design a controller of blimps using non-linear control theory.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,249 Kバイト