倒立振子型移動ロボットの高速運動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10042

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): High Speed Motion Control on Inverted Pendulum Mobile Robots

著者名: 清水 雄太(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Shimizu Yuta(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: モーションコントロール|倒立振子型ロボット|ジャイロスコープ|同一次元外乱オブザーバ|Motion Control|Inverted Pendulum Mobile Robot|Gyro Scope|Identity Disturbance Observer

要約(日本語): 倒立振子型ロボットはその場での方向転換が容易であることや駆動に必要なアクチュエータの数が少ないという利点があるが,その不安定さから位置移動を高速で行わせることが極めて不得手であるという問題があった. 本研究ではこの倒立振子型ロボットが持つ不安定性を高速移動時に積極的に利用する. すなわち, ロボットの前傾, 後傾姿勢を積極的に利用することで従来になかった高速移動を可能にしようというものである.

要約(英語): These robots have advantages that the robots can move with small spaces and don't need many actuators for driving. But they have unstablity, in case of moving with high speed. To solve this problem, this paper proposes the direct tilt angle control on these robots.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,276 Kバイト