加速度制御に基づく一輪車ロボットの姿勢安定化実験

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10043

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Posture Control of A Monowheel Robot Based on Acceleration Control

著者名: 廣部 貴文(横浜国立大学　大学院),藤本 康孝(横浜国立大学 大学院)

著者名(英語): Hirobe Yoshifumi(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: 一輪車|状態フィードバック|姿勢制御|オブザーバ|加速度制御系|Monowheel|State Feedback Control|Posture Control|Observer|Acceleration Control

要約(日本語): 一輪車ロボットは移動型ロボットの中で最も小さく、軽量、コンパクト、安価なロボットである。しかし常に前後左右にバランスを取り続けなければならない劣駆動システムである。サーボ機構に発生する摩擦はサーボ性能の低下を招き、重力項などの非線形項も含め安定化に大きな影響を与えている。本稿ではこれらの項を加速度制御系モデルに含まれる外乱オブザーバによって補償する姿勢安定化手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 952 Kバイト