アクティブキャスタを用いた冗長駆動全方向移動ロボットのモデル化と制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10045

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Modeling and Control of a Redundantly Actuated Omnidirectional Robot with Active-casters

著者名: 和田 正義(東京農工大学)

著者名(英語): Wada Masayoshi(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 移動ロボット|全方向移動|アクティブキャスタ|冗長駆動|仮想リンク|協調制御|Mobile robot|Omnidirectional motion|Active-caster|Redundant actuation|Virtual link|Coordinated control

要約(日本語): アクティブキャスタを利用した全方向移動ロボットの冗長駆動の問題を解決するための仮想リンクの概念を導入した運動学モデルとこれを用いたモータの協調制御方法を提案する．ロボットフレームの仮想的な変形を運動学モデルにて考慮することにより，ロボットの自由度とモータの数が等しくなるモデルを構築でき，冗長性を有する全方向移動ロボットシステムの単純なアルゴリズムによる協調制御を可能とした．

要約(英語): This paper presents modeling and control of redundantly actuated omnidirectional mobile robots with active-casters. To overcome problems relating to the redundancy, a new modeling and control method based on the virtual linkage concept is proposed. In the kinematic model, virtual deformations of a robot frame provide additional DOFs on the robot which allows total robot DOFs equal to the number of actuators equipped with the mobile base.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 824 Kバイト