モバイルハプトを用いた路面環境の認識と分類

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10047

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Recognition and Classifcation of Road Condition Using Mobile-Hapto

著者名: 渡部 達人(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Watanabe Tatsuhito(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|環境認識|モバイルハプト|サポートベクターマシーン|外乱オブザーバ|モーションコントロール|Real-World Haptics|Environment Recognition|Mobile-Hapto|Support Vector Machine|Disturbance Observer|Motion Control

要約(日本語): 遠隔移動体を人間が操作する場合，走行路面状態を視覚的にフィードバックすることによって，より臨場感のある走行感覚を得ることができる。効果的なフィードバックを実現するため，移動体には路面状態を認識・分類する能力が必要となる。そこで，本研究は遠隔移動体を用いて記録したデータベースに基づき，走行した路面状態の認識・分類を行う手法を提案する。本手法はサポートベクターマシーンを用いて認識・分類が行われる。

要約(英語): When a human drives a mobile robot in remote environment, the human is given realistic sensation by visual　feedback of road condition. For these purposes, the mobile robot should have an ability to recognize and classify the condition of the road surfaces. This paper proposes a method to recognize the category of the road surfaces based on haptic information. Haptic information is estimated by reaction torque observer and support vector machine is used for classification. Support vector machine classifies the category of the road surfaces using feature vector, which obtains arithmetic average and variance. The validity of the proposed method is shown by experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,515 Kバイト