ハプティックスキャナによる環境表面情報の解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10048

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Analysis of Environmental Surface Data using Haptic Scanner

著者名: 永井 裕之(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nagai Hiroyuki(Keio university),Katsura Seiichiro(Keio university)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援システム|環境表面情報|ハプティックスキャナ|バイラテラル制御|加速度制御|Realworld haptics|Human support system|Environmental Surface Data|Haptic Scanner|Bilateral control|Acceleration control

要約(日本語): 近年，バイラテラル制御によるモーションコントロールの研究が盛んに行われており，様々な分野への応用が期待されている。しかし，これまでは環境に対する押し込み動作についての研究が主であり，環境表面情報を取り扱うことで更なる技術の発展が期待できる。そこで本研究ではハプティックスキャナを開発し，操作者が感じる環境表面情報の抽出し，解析する手法を提案する。本手法の有効性は実験機を用いた各種実験によって示す。

要約(英語): Recently,research about motion control using bilateral control ha been active and it is expected that this research is applied to various fields.However, main research handles pushing force only and doesn't the environmental surface data.So in this research, haptic scanner is developed and method for extraction and analysis of the data which operator feels is proposed.The effectiveness of this system is confirmed by experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 8,125 Kバイト