産業用ロボットの未知環境との接触時における能動的なセンサレス力制御の一手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10049

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Active Sensor-less Force Control Strategy for Industrial robot to Unknown Environment

著者名: 嶋田 直樹(長岡技術科学大学),熊谷 聡(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡工業高等専門学校)

著者名(英語): Shimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Kumagai Satoru(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka National Colledge of Technology)

キーワード: 力制御|外乱オブザーバ|産業用ロボット|動力学補償|Force control|Disturbance observer|Industrial robot|Dynamics compensation

要約(日本語): 本稿では、力センサを有しない一般的な産業用ロボットマニピュレータに適応可能な、未知環境に対するセンサレス力制御の一手法を提案する。この提案法では、剛性や接触位置が不明な環境に対して、接触時の衝撃力による影響を低減し、すばやく能動的な力制御に移行することができる。また、3-DOF産業用ロボットマニピュレータを用いた実機実験を行い、様々な種類の環境に対する提案法の有効性を確認した。

要約(英語): This paper propose a new sensor-less force control strategy for industrial robot.The strategy is using I-P force controller with smooth touch control.A force response is affected by impulsive force that is generated at a robot contact to an environment.The suitable initial value against impulsive force is set to the integrator after the braking. When I-P force control is switched from D-PD position control smoothly,the initializing offset of I-P force control has the impulsive force to the target environment.The validity of the proposed strategy is confirmed by the experimental results using tested 3-DOF robot.An impulsive force and the convergence time is well reduced by the proposal strategy.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 713 Kバイト