機械定数に基づく制御パラメータ設計と電動ドアへの適用実験

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10050

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Control parameter design based on mechanical parameter and application to electrical door

著者名: 稲玉 繁樹(富士電機ホールディングス),小栁 拓也(東京大学),呉 世訓(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): SHIGEKI INATAMA(Fuji Electric Holdings Co.,Ltd.),TAKUYA KOYANAGI(The University of Tokyo),SEHOON OH(The University of Tokyo),YOICHI HORI(The University of Tokyo)

キーワード: 電気バネ|電気ダンパ|電動ドア|ＰＤ制御|パラメータ設計|Electric spring|Electric damper|Electrical door|PD control|Parameter design

要約(日本語): 制御対象となる機械製品は質量、摩擦力、バネ定数などの機械定数により設計されているが、続く制御設計ではＰＩＤなどの制御定数となり機械設計者には設計と把握が難しかった。そこで機械定数をそのまま用いる電気バネ、電気ダンパを用いた制御を提案し、機械製品である電車用電動ドアへの適用実験結果を報告する。機械定数のみにて設計することで機械設計者が狙う動作の実現と理解度を高められることができた。

要約(英語): Mechanical systems to be controlled are designed based on mechanical parameters such as mass, friction, and stiffness. However, the parameters that are used in control design are PID gains that are difficult for mechanical engineers to understand. In this paper, we suggest a novel control algorithm using the concept of electric spring and electric damper so that mechanical parameters can be reflected in the process of control design and apply this control algorithm to electric doors in the train. The proposed control algorithm can improve understanding of mechanical engineers so that they can build a better mechanical system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 838 Kバイト