フレキシブルアクチュエータを用いた多自由度ロボットにおける負荷力の推定と補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10053

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Loading Force Estimation and Compensation for Multiple-degrees of Freedom Robots with Flexible Actuators

著者名: 鈴木 祐介(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Suzuki Yusuke(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|フレキシブルアクチュエータ|ハプティクス|マスタ－スレーブシステム|ロボットハンド|操作性|motion control|flexible actuator|haptics|master-slave system|robot hand|operationality

要約(日本語): 力覚伝達を目的としたバイラテラル制御ロボットの多自由度化のためにフレキシブルアクチュエータが注目されている．しかし，フレキシブルアクチュエータを用いる場合，多自由度ロボットではスラストワイヤの接続部を積載した関節が構成され，接続されたスラストワイヤのアウターのたわみにより発生する負荷力によって操作性が低下する．本研究ではフレキシブルアクチュエータの配置から負荷力を推定し補償することで操作性向上を実現する．

要約(英語): Flexible actuators are paid attention for haptics in order to realize multiple-degrees of freedom robots. Then, some of the joints carry connection points of thrust wires, and loading force is occurred due to outer wires. In this research, the loading force are compensated considering placement of the flexible actuators.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,575 Kバイト