爪先関節と踵関節を用いた2足歩行ロボットの膝伸展歩行

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10055

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Knee Stretch Walking for Biped Robot Using Toe and Heel Joints

著者名: 佐藤 貴彦(慶應義塾大学),新明 脩平(慶應義塾大学),見上 慧(慶應義塾大学),仲里 三希(慶應義塾大学),佐藤 智矢(慶應義塾大学),境野 翔(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sato Takahiko(Keio University),Shimmyo Shuhei(Keio University),Mikami Kei(Keio University),Nakazato Miki(Keio University),Sato Tomoya(Keio University),Sakaino Sho(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ２足歩行ロボット|膝伸展歩行|爪先関節|踵関節|軌道計画|ＺＭＰ|Biped robot |Knee stretch walking|Toe joint|Heel joint|Trajectory planning|ZMP

要約(日本語): 本論文では，爪先関節と踵関節を用いた2足歩行ロボットの膝伸展歩行について述べる。2足歩行ロボットには歩幅の増大，歩行速度の向上などが求められている。膝伸展歩行を行うことで歩幅の増大，歩行速度の向上が可能である。本論文では爪先関節と踵関節を持つ2足歩行ロボットを用いることで，膝伸展歩行を実現した。シミュレーションと実験により，提案法の有効性を確認した。

要約(英語): This paper describes a knee stretch walking for a biped robot using toe and heel joints.Biped robots are required to increase walking strides and speeds.With a knee stretch walking, biped robots can increase walking strides and speeds.The knee stretch walking of the biped robot is achieved by using toe and heel joints.The validity of the proposed method is confirmed by simulation and experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 882 Kバイト