ZMPを規範とした不整地における人型ロボットの安定性

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10056

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Stability of Humanoid Robot Considering on ZMP at Rough Terrain

著者名: 猪又 健太朗(芝浦工業大学),福居 文幸(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Inomata Kentaro(Shibaura Institute of Technology),Fukui Fumiyuki(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 人型ロボット|２足歩行ロボット|ＺＭＰ|不整地|脚腕協調|安定化|Humanoid Robot|Biped Robot|ZMP|Rough Terrain|Coordination of Arms and Legs|Stabilization

要約(日本語): 人型ロボットの不整地における安定性の評価のためにVHPや一般化ZMP等のZMPを規範とした様々な手法が提案されているが，これらの手法は3次元ベクトルで表される接地点や反力を考慮する必要があり通常のZMPとは大きく異なる。そこで，本発表においては3次元ベクトルで表される接地点や反力についての問題の本質を明らかにすることで，同問題を解決する手法を提案する。

要約(英語): Researchers proposed the stabilization methods based on the ZMP considering on the rough terrain, like the VHP and the Generalized ZMP. However, their methods have problems. The problems are difficult to apply by considering three-dimensional contact points and forces. On this presentation, we discuss and solve the three-dimensional problems.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 984 Kバイト