ロボットの二足歩行に関する調査

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10057

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): An investigation on robust biped walking

著者名: ヴァンヘエデン キリル(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Van Heerden Kirill (Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: Biped|Torque control|Balance|Robust Walking

要約(日本語): 本論文では二足歩行に関する解析を述べる。二足歩行における力制御法を復習し、そして動的力生成を考慮、計算速度を早くすることで力制御法の向上を目指した。そしてこの方法を用いてバランスと歩行のシミュレーションをした。また、新たな足位置計算方法の提案も行った。

要約(英語): In this paper we analyze robust biped walking. We review a bipedal force control method and upgrade it in terms of dynamic force generation and computation time. Finally we present a novel method for calculating foot placement positions. Balancing and basic walking results are demonstrated as proof of feasibility.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 651 Kバイト