ジャーク等価外乱入力による電動車椅子の傾斜環境適応型パワーアシスト制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10059

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Sensorless Power Assist Control of Electric Wheelchair Using Equivalent Jerk Disturbance

著者名: 野村 真介(慶應義塾大学院),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nomura Shinsuke(Graduate School of Keio University ),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 電動車椅子|パワーアシスト|センサレス|ジャーク等価外乱|Electric Wheelchair |Power Assist|Sensorless|Equivalent Jerk Disturbance

要約(日本語): 車椅子利用者にとって，傾斜環境での走行は最も困難な場面の一つである．パワーアシスト車椅子の高機能化の研究の中でも，重力補償に関する研究は数多く取り組まれてきた．本研究では外乱トルクの微分値であるジャーク等価外乱を車輪への入力とすることにより，重力の影響を受けないパワーアシストを実現する手法を示す．従来のように傾斜センサやトルクセンサを用いることなく，重力の影響を補償できるのが，本研究の特徴である．

要約(英語): This research is about control method of power-assist wheelchair. In this research, ”equivalent jerk disturbance”which is differential of estimated disturbance by observer isused for control input. Equivalent jerk disturbance is unaffectedby gravity force, thus it is useful for wheelchair usersto maneuver under slope environment.

原稿種別: 日本語

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