二輪駆動型車椅子における力センサレスパワーアシスト制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10060

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Force Sensorless Power-Assist Control for Two Wheels Driven Wheelchair

著者名: 倉松 竜也(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kuramatsu Tatsuya(Keio University ),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 二輪駆動型車椅子|ピッチ角外乱オブザーバ（ＰＡＤＯ）|反力推定オブザーバ（ＲＴＯＢ）|リアプノフ関数|パワーアシスト制御|Two wheels driven wheelchair|Pitch angle disturbance observer(PADO)|Reaction torque observer(RTOB)|Lyapunov function|Power-assist control

要約(日本語): 二輪駆動型車椅子はキャスタの無い二輪機構の車椅子であり、車椅子特有の段差乗り越えの困難性や機動性の低さといった問題を解決し、より便利な福祉機器となる可能性を持つ。しかし、二輪であるため安定化制御が不可欠である。本論文では、人が乗っても不安定にならないシステムのロバスト安定化、および力センサレスなパワーアシスト制御の両立を実現する制御器を提案し、シミュレーションおよび実験によって検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 919 Kバイト