能動車輪付４脚ロボットの開発とＺＭＰを規範とする歩行シミュレーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10062

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Developement of a Quadruped Robot with Active Wheels and Walking Simulation Based on ZMP Trajectory

著者名: 岸部 慎也(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Kishibe Sinya(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: ４脚車輪型移動ロボット|４脚移動ロボット|車輪移動ロボット|歩行シミュレーション|Wheeled Quadruped Robot|Quadruped Robot|Wheeled Robot|Walking Simulation

要約(日本語): 著者らは，脚先に能動車輪を装備したタイプの4脚ロボットを採用し，移動環境に合わせて『車輪式移動』と『脚式移動』を切り替え，状況に応じた移動を行う移動ロボットの研究を行っている。本論文では，まず能動車輪付4脚ロボットの設計開発について説明する。その後3次元動力学シミュレータのROCOSを用いて，ZMPを規範とした歩行シミュレーションを行い，その結果を報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,748 Kバイト