ネットワークベース制御における変動する通信遅延の影響及びモデル化誤差の補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10063

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Design of compensator of time varying delay and modeling error on Network-based control.

著者名: 島野 浩樹(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Shimano Hiroki(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ネットワークベース制御|通信遅延|モデル化誤差|遅れ補償|変動遅延|network-based control|communication delay|modeling error|delay compensation|time varying delay

要約(日本語): ネットワークベース制御において通信路上の変動する時間遅れは，制御系の性能低下や，不安定化を引き起こす原因である。本研究では，変動する遅延の大きさを測定し，測定値を利用したモデルベース制御系を用いることで，変動する遅延に対し非保守な制御系を提案した。加えて安定性を保証するため，μ設計法を利用しモデル化誤差の影響を抑制する補償器の設計を行った。また，実験を行いその有効性を確認した。

要約(英語): In this paper, we propose a new model-based system to compensate time varying delay. Time varying delay is measured to make actually model of time delay which is included in the new system. In addition, compensator for modeling error of plant system is designed by μ-synthesis design technique.

原稿種別: 日本語

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