中央制御器を用いた通信遅延を伴うハイブリッド制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10065

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Hybrid Control with communication delay using Central Controller

著者名: 矢代 大祐(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yashiro Daisuke(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハイブリッド制御|中央制御器|通信遅延|ネットワーク|スミス法|バイラテラル制御|hybrid control|central controller|communication delay|network|Smith predictor|bilateral control

要約(日本語): 本論文では，通信遅延を伴うハイブリッド制御のための制御構造を提案する。従来の制御構造では，各端末が位置・力を双方向に伝送し，端末において加速度参照値を生成することで，加速度制御を行う。それに対して提案する制御構造では，各端末の位置・力を中央制御器に伝送し，中央制御器で生成した加速度参照値を各端末にフィードバックする。この制御構造を用いることで，通信遅延下におけるモード制御が可能になる。

要約(英語): In this paper, a novel structure for a hybrid control over network is proposed. In this structure, a position/force is transmitted from each terminal controller to a central controller. Then, the central controller calculates acceleration references that are feedback to the terminals. This structure makes it possible to achieve mode-based controls under the communication delay.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 990 Kバイト