通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10067

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Adaptive Performance Tuning method of Time Delayed Bilateral Teleoperation System Using Communication Disturbance Observer

著者名: 鈴木 敦(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Suzuki Atsushi(keio university),Ohnishi Kouhei(keio university)

キーワード: バイラテラル遠隔操作|通信外乱オブザーバ|通信遅延|再現性|操作性|安定性|Bilateral teleoperation|Communication disturbance observer|Time delay|Reproducibility|Operationality|Stability

要約(日本語): 通信遅延によるシステムの性能劣化と不安定化はバイラテラル遠隔操作の危機的な問題である。遅延対策の一つに通信外乱オブザーバによる遅延補償が提案されている。遅延補償により操作性が向上するが，環境のインピーダンスの再現性が劣化し，硬い環境を柔らかく感じてしまう。本論文では接触する環境の硬さ情報をリアルタイムで抽出し，硬さに応じて補償量に1から0の縮小スケーリングを施し，接触時の再現性を向上させる。

要約(英語): Time delay in bilateral teleoperation seriously deteriorates the performance and stability. Time delay compensation by communication disturbance observer improves the operationality but simultaneously deteriorates reproducibility of environmental impedance. This paper proposes scaling down compensation value only in contact motion to realize both good reproducibility and operationality.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 949 Kバイト