送信周期の制限を伴うモーションコントロールのためのデータ送信構成法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10068

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): A constitution method of sending cyle for motion control with sending cycle limitation

著者名: 三留 郁弥(慶應義塾大学),矢代 大祐(慶應義塾大学),鈴木 祐介(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mitome Fumiya(Keio University),Yashiro Daisuke(Keio University),Suzuki Yusuke(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: マスタ・スレーブシステム|モーションコントロール|送信周期制限|ネットワークベース制御システム|外乱オブザーバー|master-slave system|motion control|bandwidth limitation|network based control system|disturbance observer

要約(日本語): 本論文では，送信周期制限を伴うネットワークを介したフィードバック制御における正確な伝達を目的とした送信制御の構成法を提案する．従来，レイテンシによる通信の輻輳を避けるためにパケットの送信周期を制御周期に比べて長くしていた．送信周期を長くすることで，連続信号への近似精度が落ちてしまう．本提案手法では，送信方法を変化させることで，連続信号への近似精度を落とさずに制御を行うことを目的とする．

要約(英語): In the paper, A constitution method of sending data is proposed to achieve transmittance of accurate data. In the conventional method, data is send discontinuously because sending cycle to send was longer than control cycle. Data can be sent continuously with proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,424 Kバイト