定常特性を考慮したむだ時間補償法の実装における一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10070

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): A Discussion on Implementation of Time-Delay Compensation Method Taking Steady-State Characteristics Into Account

著者名: 名取 賢二(青山学院大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Natori Kenji(Aoyama Gakuin University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: むだ時間システム|むだ時間補償法|通信外乱|通信外乱オブザーバ|定常特性|time-delay system|time-delay compensation method|network disturbance (ND)|communication disturbance observer (CDOB)|steady-state characteristics

要約(日本語): 本論文では，通信外乱の概念と通信外乱オブザーバに基づくむだ時間補償法を実装するにあたり考慮すべき定常特性について考察する。当該むだ時間補償法は，通信遅延を有するバイラテラル遠隔操作システムなどにおいては外乱オブザーバと併用して用いられる。そこで，外乱オブザーバと通信外乱オブザーバ双方を用いたいわゆる二重補償を実装する場合の定常特性について，一般的なむだ時間システムの例を用いて詳細な検討を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,407 Kバイト