実世界ハプティクスに基づくモーションデータベースの構築

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10078

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Construction of Motion Database Based on Real-World Haptics

著者名: 横倉 勇希(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yokokura Yuki(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援システム|モーションコピーシステム|バイラテラル制御|加速度制御|外乱オブザーバ|Real-World Haptics|Human Support System|Motion-Copying System|Bilateral Control|Acceleration Control|Disturbance Observer

要約(日本語): 本研究では，実世界の力覚情報を一元的に取り扱うモーションデータベースを提案する。モーションデータベースはモーションコピーシステムおよび検索機能を有するモーションデータベース管理システムによって構築，運用され，人間の動作の登録，参照，削除や検索を実現する。提案システムにより，産業・医療分野における熟練者の動作を保存し，状況に応じて要求される動作を再現できる。また動作を照会することで比較が可能となる。

要約(英語): This paper proposes motion database based on real-world haptics. The motion database is constructed and managed by motion database management system, which realizes registration, reference, delete and search with respect to human motion. By the proposed method, motion of operator in industrial and medical field is able to be stored, dynamically reproduced and referred.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 967 Kバイト