制御入力飽和を考慮した有限ステップ整定フィードフォワード補償に基づく高速軌跡制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10092

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Fast Trajectory Control by Specified Step Settling Feedforward Compensation under Constraints on Control Input

著者名: 祐成 享靖(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Sukenari Yukiyasu(Nagoya Institute of Technology),Maeda Yoshihiro(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Hirai Hiromu(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 軌跡制御|有限ステップ整定|線形行列不等式|制御入力制限|フィードフォワード補償|trajectory control|specified step settling|linear matrix inequality|control input constraint|feedforward compensation

要約(日本語): 軌跡制御においては，目標軌跡を描くために，目標位置に，上限速度以下で制御を行う必要がある。そのため，軌跡制御系として，有限ステップ整定フィードフォワード補償を提案する。提案法は有限時間で位置を目標値に到達できるため，位置決め制御系に適用されるが，本研究では有限時間で位置・速度を目標値に到達可能な軌跡制御系を設計する。提案手法の有効性はシミュレーション並びに実験により検証される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 546 Kバイト