感度特性を考慮した２自由度ロバスト制振位置決め制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10107

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): 2-Degrees-Of-Freedom Controller Design for Robust Vibration Suppression Positioning Considering Sensitivity Characteristic

著者名: 加藤 孝宜(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kato Takanori(Nagoya Institute of Technology),Maeda Yoshihiro(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Hirai Hiromu(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 高速・高精度位置決め|線形行列不等式|共振周波数変動|感度特性|２自由度制御|fast and precise positioning|linear matrix inequality|resonance frequency perturbation|sensitivity characteristic|2-dgrees-of-freedom control

要約(日本語): 各種生産設備に対する位置決め技術の高性能化は必須であり，共振周波数変動に対してロバストな制御系設計が求められる。提案する2自由度制御系の設計は，FF補償とFB補償の連携設計において，FB制御系の感度特性整形が位置決め高性能化実現に当たって重要であることを示すと共に供試装置を用いた実機実験によりその有効性が明らかにされる。

要約(英語): This paper presents a robust vibration suppression control technique for fast and precise positioning in mechanical systems.In proposed method, FF control input is designed in LMI-based design framework and FB compensator is designed considering sensitivity characteristic to achieve robust positioning performance against resonance frequency perturbations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 717 Kバイト