振動モードの節を利用した構造設計と位置決め制御系設計の基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10108

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): A Fundamental Study on Structural and Controller Design for Positioning Systems Using Node of Vibration Mode

著者名: 松浦 紘明(名古屋工業大学),関 健太(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Matsuura Hiroaki(Nagoya Institute of Technology),Seki Kenta(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Hirai Hiromu(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 位置決め制御|振動モード|モード解析|構造設計|振動の節|positioning control|vibration mode|mode analysis|structural design|vibration node

要約(日本語): 位置決め制御システムにおいては，制御系の安定余裕を十分に確保しながら，サーボ帯域を拡大することが望まれるが，機構系の有する振動モードがそれを阻害する要因となる。本研究では，構造設計の視点から振動の節を積極的に利用して，機構として振動モードの極零相殺を実現する。そして，得られた機構に対して，制御系設計を行い，サーボ帯域の拡大が実現できることを示す。

要約(英語): In the fast and high-precision positioning systems, it is important to compensate for the mechanical vibration modes at around the control bandwidth.In this paper, therefore, by the structural design approach, the primary vibration mode is canceled using node of the vibration.In addition, controllers are designed to realize expansion of control bandwidth.The proposed approach has been verified by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 747 Kバイト