工作機械用ボールねじ駆動ステージにおける 数式モデルを用いない転がり摩擦補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10111

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Rolling friction compensation of NC machine tool driven by ball screw stage without using equation model

著者名: 竹村 征(横浜国立大学),白石 貴行(横浜国立大学),藤本 博志(横浜国立大学)

著者名(英語): Takemura Tadashi(Yokohama National University),Shiraishi Takayuki(Yokohama National University),Fujimoto Hiroshi(Yokohama National University)

キーワード: 工作機械|ボールねじ駆動ステージ|転がり摩擦|データ駆動|繰返し学習制御|完全追従制御|machine tools||ball screw driven stage|rolling friction|data driven|iterative learning control|perfect tracking control

要約(日本語): ボールねじ駆動ステージの位置決め制御において，最も大きな問題点転がり摩擦に位置決め精度の劣化である。従来の数式による転がり摩擦特性のモデル化に対して，本稿ではデータに基づく転がり摩擦特性のモデル化を提案する。さらに繰返し制御系と摩擦モデルによる補償を組合せることで高速に追従誤差を収束させる制御系を提案する。

要約(英語): In positioning of a ball screw driven stage, the rolling friction of the stage seriously influences tracking accuracy.Nowadays, many kinds of friction models based on complicated equations are studied. However, it is difficult totreat friction models based on equations. The reason is that precise modeling which represents the real frictioncharacteristic and parameter tuning are difficult. In this paper, a friction model is proposed based on the actualmeasurement data of the friction to solve these problems. Moreover, high-speed positioning is achieved by combiningthe proposed model and an iterative learning control which does not need complicated equations. Finally, simulationsand experiments are performed to show the advantages of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,633 Kバイト