柔軟足首関節を有する二足歩行ロボットの視覚センサを用いた歩行安定化の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10114

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Vision-based Motion Stabilization for Biped Walking Robot with Flexible Ankle Joints

著者名: 伊藤 正紀(千歳科学技術大学),小田 尚樹(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Masanori ito(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|視覚センサ|振動抑制|ゼロモーメントポイント|ビジュアルフィードバック|Biped Walking Robot|Vision Sensor|Vibration Control|Zero Moment Point|Visual Feedback

要約(日本語): 本論文では足首関節の柔軟性に起因する変形量を視覚センサにより観測し，重心に対する等価的な反力としてフィードバックを導入した歩行姿勢の安定化制御方法を提案する。二足歩行ロボットに単眼カメラを搭載し，視野環境中の目標対象の画像中の変位量から足首関節の変形角度を推定し，共振比制御に基づく振動挙動の抑制制御系を構成する。その基本的効果は全12自由度ロボットによる実機実験により検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,398 Kバイト