2足歩行ロボットのための位置と加速度の制限値を考慮したZMP外乱オブザーバ

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10115

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): ZMP Disturbance Observer Considering Limit Values of Position and Acceleration for Biped Robots

著者名: 佐藤 智矢(慶應義塾大学),境野 翔(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sato Tomoya(Keio University),Sakaino Sho(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ２足歩行ロボット|ＺＭＰ|歩行安定化制御|外乱オブザーバ|位置制限|加速度制限|Biped robot|ZMP|Walking stabilization control|Disturbance observer|Position limit|Acceleration limit

要約(日本語): 2足歩行ロボットの動作には，脚の可動範囲の制限による位置の制限，関節モータの最大トルクの制限による加速度の制限等が存在する。著者らは，これまで2足歩行ロボットの歩行安定化制御手法の一つとしてZMP外乱オブザーバを提案したが，これらの制限値については考慮していなかった。そこで本論文では，位置と加速度の制限値を考慮したZMP外乱オブザーバを提案する。実験により提案手法の有効性を確認した。

要約(英語): There are limit values of position and acceleration of biped robots.However, those have not been considered in conventional ZMP disturbance observer for biped robots.Therefore, ZMP disturbance observer considering limit values of position and acceleration is proposed in this paper.The validity of the proposed method was confirmed by some experiments.

原稿種別: 日本語

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