2足歩行ロボットのためのクロソイド曲線を用いた軌道生成法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10116

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): A Trajectory Generation Method by Using Clothoid Curve for Biped Robot

著者名: 新明 脩平(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shimmyo Shuhei(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ２足歩行ロボット|軌道計画|クロソイド曲線|biped robot|trajectory planning|clothoid curve

要約(日本語): 　本論文では，2足歩行ロボットのためのクロソイド曲線用いた軌道生成法を提案する。従来の2足歩行軌道は歩行の安定性のみを考慮して生成されていた。しかしながら，2足歩行ロボットが物体を運搬する場合，重心に発生する加速度は重要な要素の一部となる。したがって，本論文では，重心軌道をクロソイド曲線により与えることで，歩行の安定性と運搬物の安全性の両方を考慮した軌道を生成する。

要約(英語): This paper proposes a trajectory generation method by using clothoid curves. Conventionally, biped walking trajectories are designed only to satisfy the walking stability. In this paper, both the walking stability and the safety of the carried objects are considered. In this research, a trajectory of the COG is generated with clothod curves.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,114 Kバイト