環境適応に向けた２足ロボットの進行方向制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10117

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): The Direction Control of a Biped Robot for Environmental Adaptation

著者名: 松本 和紀(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Matsumoto Kazuki(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: 二足ロボット|進行方向制御|歩行|Biped Robot|Direction Control|Walking

要約(日本語): 二足ロボットが実環境で作業をするために必要となる歩行や方向転換には、多くの外乱が存在する。ロボットの進行方向をジャイロセンサによって把握し、フィードバックを施すことで、外乱がある環境下においても、任意の進行方向に制御を行なうことができる。今回は進行方向の制御器を提案し、シミュレーションと実験によりその有効性を示した。

要約(英語): The disturbance is the serious problem in the turning. In this paper, we proposed the direction control system that used gyro sensor feedback under environment with disturbance. We proved that the direction control was effective by the walking simulation.and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,544 Kバイト