歩行感覚フィードバックシステムのための力覚フィードバック制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10118

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Force Feedback Control for Walking-Sensation-Feedback System

著者名: 永瀬 一貴(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nagase Kazuki(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|二足歩行型ハプティックデバイス|異自由度異構造バイラテラル制御|力帰還型|力覚フィードバック制御|座標変換|real-world haptics|biped-type-haptic device|bilateral control with different degrees-of-freedom and different configurations|force-reflecting-type|force feedback control|coordinate transformation

要約(日本語): 人間が介入できない遠隔地での作業のためには，作業対象の周囲環境情報が必要となる。従来ではロボットの移動操作に用いる情報は視覚情報のみであったのに対し，より臨場感あふれる感覚を提示するためには触覚情報のフィードバックが必要である。本研究では移動機能を有する二足歩行型ハプティックデバイスに着目し，周囲環境である床からの反力を操作者にフィードバックする。具体的には脚先端位置の軌道計算法と力覚フィードバック手法を統合し，操作性の向上を目指す。

要約(英語): For teleoperation in the remote environment where a human cannot intervene in, feedback of information around environment of work object is needed.In this paper, a biped-type-haptic device is used as slave system.When the slave system touches the floor face, floor reaction force is fed back to the operator.Specifically, trajectory calculation method of leg tip position and force feed back technique are integrated to increase the operationality.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 892 Kバイト