二足歩行ロボットにおける高速歩行軌道と踏み出し動作の生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10119

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Trajectory Generation of high speed gait and starting motion for biped robot

著者名: 大野 剛(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Ohno Takeshi(Seikei University),Ito Masahide(Seikei University),Shibata Masaaki(Seikei University)

キーワード: 二足歩行ロボット|高速歩行軌道|踏み出し動作|高ゲイン制御|Biped robot|High speed gait trajectory|starting motion|High gain control

要約(日本語): 本論文では冗長性を有する12自由度の二足歩行ロボットの高速歩行動作を実現させるため、高速歩行軌道と踏み出し動作を生成する。高速歩行軌道はDCサーボモータに流れる最大電流値と定格回転速度を考慮して設計した。さらに高ゲインパラメータを用いて高精度制御系を導入する。この高速歩行軌道を用いて二歩目までの踏み出し動作を行い、実機実験から高速歩行動作を実現させるための最適な踏み出し動作条件を特定する。

要約(英語): This paper proposes to make high speed gait trajectory and starting motion for biped robot for realizing the high speed walk. This trajectory is designed with considering the maximum current of DC-servomotor and rated revolution of gear. The designed trajectories derive the optimal conditions for starting motion through the physical experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,048 Kバイト