接触動作による環境情報計測のためのハプトホイールの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10122

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Development of Hapto-Wheel for Measurement of Environmental Information in Contact Motion

著者名: 奥田 桂史(慶應義塾大学),鈴木 敦(慶應義塾大学大学院),見上 慧大学院(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Okuda Keishi(Keio university),Suzuki Atsushi(Keio postgraduate school),Mikami Kei(Keio postgraduate school),Ohnishi Kouhei(Keio university)

キーワード: モーションコントロール|ロボティクス|ハプティクス|外乱オブザーバ|ハプトホイール|環境情報|Motion Control|Robotics|Haptics|Disturbance Observer|Hapto-Wheel|Environmental Information

要約(日本語): 本論文では，接触動作による環境情報計測のためのデバイスとしてハプトホイールを提案する．ハプトホイールは直交する2つのリニアモータと，自由回転可能なホイールからなる．ホイールを用いることにより摺動抵抗及び環境表面への負荷を低減しながら環境情報の取得が可能となる．本提案では外力に対する接触環境の表面形状変化に基づき環境情報の計測を行う．

要約(英語): In this paper, hapto-wheel was proposed to measure environmental information in contact motion. The hapto-wheel consists of orthogonal arranged two linear motors and a wheel. The frictional force and the loading force to the environmental surface are decreased by using the wheel. Then, it is possible to abstract the environmental surface profile based on external force.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 12,807 Kバイト