ユーザフレンドリハプティックインターフェイスのためのバイラテラル制御系の一構成法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10123

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): A Design Method of Bilateral Control System for User-friendly Haptic Interfaces

著者名: 溝口 貴弘(慶應義塾大学),笠原 佑介(慶應義塾大学),桑原 央明(慶應義塾大学),北村 和也(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mizoguchi Takahiro(Keio University),Kasahara Yusuke(Keio University),Kuwahara Hiroaki(Keio University),Kitamura Kazuya(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|ユーザフレンドリインターフェイス|バイラテラル制御|トランスフォーマ|ジャイレータ|モーションコントロール|haptics|user-friendly interface|bilateral control|transformer|gyrator|motion control

要約(日本語): 本論文では，ユーザフレンドリインターフェイスを用いたロボットの遠隔操作において，ハプティック情報を伝達可能にするための制御系を提案する．提案する制御系は従来のバイラテラル制御で用いられているトランスフォーマモデルにジャイレータモデルを統合することで構成される．提案手法を用いることで，異構造バイラテラル制御においても直感的なマスタロボットの操作と繊細なスレーブロボットの動作が実現可能となる．

要約(英語): This paper proposes a control method for the teleoperation system with user-friendly interface that conveys haptic information. Proposed control method integrates gyrator model into conventionally used transformer model in the bilateral control. The proposed method enables precise slave robot motion and intuitive master robot control in the bilateral control system despite structural difference.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,508 Kバイト