回転・開閉型2自由度触覚鉗子ロボットの実験的性能評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10124

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Experimental Evaluation of a Two-Degree-of-Freedom Forceps Robot with Roll-Rotation and Open-Close

著者名: 川本 茉莉(慶應義塾大学大学院),鈴木 祐介(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kawamoto Mari(Keio University),Suzuki Yusuke(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|鉗子ロボット|バイラテラル制御|遠隔医療|モーションコントロール|ロボティクス|Haptics|Forceps Robot|Bilateral Control|Telemedicine|Motion Control|Robotics

要約(日本語): 近年医療の分野において，医師や患者の負担を減らすことのできるバイラテラル手術ロボットの開発が注目されている．本論文では，回転方向と開閉の２自由度を持った触覚鉗子ロボットを提案し性能を評価する．提案する鉗子ロボットは，ロール軸方向の回転自由度を鉗子に与えることで，ひねり動作を表現する．提案するロボットの性能を，バイラテラル制御実験を行い評価する．

要約(英語): Surgery robots have been developed remarkably in recent years. This paper proposes and evaluates a forceps robot with two degrees of freedom which realizes rolling and open-close motion. A set of experiments is carried out using the bilateral control for the estimation of the proposed robot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,208 Kバイト