２自由度触覚鉗子ロボットを用いた実環境の力学的特性解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10125

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Dynamical Property Analysis of Real Environments Using a Two Degrees-Of-Freedom Haptic Forceps Robot

著者名: 元岡 渉(慶應義塾大学),鈴木 祐介(慶應義塾大学大学院),矢代 大祐(慶應義塾大学大学院),桑原 央明大学院(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Motooka Wataru(Keio University),Suzuki Yusuke(Keio University),Yashiro Daisuke(Keio University),Kuwahara Hiroaki(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 鉗子|引張試験|ハプティクス|力学的特性|手術ロボット|モーションコントロール|forceps|tension test|haptics|dynamical property |surgical robot|motion control

要約(日本語): 外科手術をおこなう上で，臓器等の力学的特性を知っておくことはきわめて重要であり，これまでに臓器等の力学的特性をオフラインで解析する研究が多数おこなわれてきた．本論文では，２自由度触覚鉗子ロボットを用いる．これにより術中にオンラインで臓器等の力学的特性を検知することが可能となる．本論文ではその前段階として，応力・ひずみ・伸び率の算出によって非生体の力学的特性の解析をおこなう．

要約(英語): It is important for surgery operation to analyze dynamical properties of biological organs. However, many researches with regard to these properties have been implemented in offline. In this paper, a two degrees-of-freedom haptic forceps robot is utilized. Non biological objects are analyzed by calculating stress, strain and coefficients of extension as previous step.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 18,976 Kバイト