環境適応のためのシステム結合の動的再構成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10126

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Dynamic Reconfiguration of System Connection for Adaptation to Environment

著者名: 大倉 武(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Okura Takeshi(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援システム|ハプティックエネルギー変換|モーションコントロール|バイラテラル制御|力覚フィードバック制御|Real-World Haptics|Human Support System|Haptic Energy Conversion|Motion Control|Bilateral Control|Force Feedback Control

要約(日本語): 近年ハプティクスの研究が進んでおり，遠隔地からの触覚をフィードバックするバイラテラル制御や複数のシステムに用いるマルチラテラル制御の研究が行われている。複数のシステムを制御する際，システム間の結合状態を変化させることができればシステムの未知環境に対する柔軟性が上がると考えられる。そこで本研究では、スレーブシステムが出す力に応じてシステムの結合状態を変化させる力覚フィードバック制御系を提案する。

要約(英語): Recently, haptics is studied, and the research of bilateral control which feed back the sense of touch is performed. Furthermore, the multilateral control for the plural systems is studied. When the plural systems are controlled, it is thought that the flexibility of the systems for the environment rises if the operator can change a system connection. In this research, the force feed back control which changes the state of system connection by accepting the force that a slave system gives is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,566 Kバイト