高度なマイクロマニピュレーション実現のためのバイラテラル力覚フィードバック制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10128

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Bilateral Force Feedback Control for Realization of Advanced Micro Manipulation

著者名: 萬 修太郎(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yorozu Shutaro(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|バイラテラル制御|仮想コンプライアンス制御|多自由度システム|外乱オブザーバ|電機統合システム|Real-World Haptics|Bilateral Control|Virtual Compliance Control|Multi-Degree of Freedom System|Disturbance Observer|Electromechanical Integration System

要約(日本語): 微小環境におけるマイクロマニピュレーション技術は様々な分野で望まれている。力覚フィードバックを伴った高精度なマニピュレーションのためにはシステムの多自由度化が欠かせないが，操作者が操作に集中するためには高精度な位置決めが必要不可欠である。本稿では，多自由度システムの位置決めのための仮想コンプライアンス制御を用いたバイラテラル力覚フィードバック制御を提案し，有効性を実機による各種実験により確認する。

要約(英語): Recently, a tele-operation system is needed with getting force information.Among them, the realization of high accuracy micro manipulation is demanded from many industrial fields such as medical treatment and manufacturing.In micro region, high accuracy positioning system and multi-degree of freedom system are needed for precise manipulation.Moreover, a parallel link mechanism is suitable for the tip mechanism of robot than the serial link mechanism because of the small work space.In this paper, a Stewart platform that is the typical parallel link manipulator is used.The bilateral control using compliance control in work space is proposed in this paper.The viability of the proposed is confirmed by some experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,917 Kバイト