人間の筋配列を模擬したロボットアームの力制御の一方策

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10129

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): A Method of Force Control of Robot Arm with Biomimetic Muscular Arrangement

著者名: 南 良平(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Ryohei Minami(Saitama University),Toshiaki Tsuji(Saitama University)

キーワード: 力制御|マッキベン式人工筋肉|筋配列模擬|二関節筋|force control|McKibben artificial muscle|biomimetic muscular arrangement|bi-articular muscle

要約(日本語): 　人間の筋配列と同等のアクチュエータを持つロボットの制御において、今までは各筋肉への入力の分配則が明らかになっていなかった。そこで本論文では、人間の上腕に存在する3対6筋の筋配列をマッキベン型人工筋で模擬したロボットアームを構築し、手先での力制御のために、出力の定式化を行った。また拮抗筋による条件などから、任意の出力に対してどのように各筋に入力を分配するかを決定する方法を導出した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,076 Kバイト