腱駆動によるバイラテラルロボットハンドの実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10130

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Realization of A Bilateral Robot Hand Using Tendon Drive Mechanism

著者名: 野崎 貴裕(慶應義塾大学),鈴木 祐介大学院(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nozaki Takahiro(Keio University),Suzuki Yusuke(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ロボットハンド|腱駆動機構|バイラテラル制御|モード変換|ハプティクス|マスタ－スレーブシステム|robot hand|tendon-driven mechanism|bilateral control|mode transformation|haptics|master-slave system

要約(日本語): 本論文では，腱駆動ロボット（ワイヤにより滑車の回転をおこなうロボット）のためのバイラテラル制御系を提案する．これは座標変換により，滑車の回転角・滑車の発生トルク・ワイヤの張力を独立に制御するものである．また，11自由度22軸の3指腱駆動ロボットハンドを開発し，上記の制御を実装する．

要約(英語): In this paper, a bilateral control system for tendon-driven robots is proposed. Rotation angle, torque and tension of the robot are controlled with the proposed control system. In addition, a tendon-driven robot hand is developed. The control system is implemented into the robot hand to transmit force sensation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,810 Kバイト