スラストワイヤを用いた力センサレスバイラテラルシステムの負荷力のモデリングと補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10131

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Modeling and Compensation of Loading Force for Force Sensor-less Bilateral System with Thrust Wire

著者名: 田 大鵬(北京航空航天大学; 慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tian Dapeng(Beihang University; Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モデリング|補償|ハプティクス|マスタ－スレーブシステム|スラストワイヤ|バイラテラル制御|modeling|compensation|haptics|master-slave system|thrust wire|bilateral control

要約(日本語): 本論文では、スラストワイヤを用いた力センサレスバイラテラルシステムに注目する．従来のシステムでは，操作者は環境からの力情報以外にスラストワイヤからの余計な負荷力を受けるという問題があった．本論文では，スラストワイヤを用いた押し動作と引き動作に関する静力学と動力学の解析及び実験データに基づいて，負荷力の近似モデル及びそのモデルに基づく補償法を提案する．提案手法の有効性を実験結果により示す．

要約(英語): This paper focused on the additional load force problem, which operators felt in sensor-less bilateral system with thrust wire. The approximation model and compensation method were proposed based on the statics, dynamics analysis and experimental data, considering the pull and push operation. Experimental results proved the validity of this method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,256 Kバイト