スラストワイヤの非線形要素のモデル化とバイラテラルシステムへの応用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10132

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Modeling of Nonlinear Factor in Thrust Wires and Application to Bilateral System

著者名: 菅原 佳祐(慶應義塾大学),鈴木 敦(慶応義塾大学大学院),桑原 央明(慶応義塾大学大学院),大西 公平(慶応義塾大学)

著者名(英語): Sugawara Keisuke(Keio University),Suzuki Atsushi(Keio University),Kuwahara Hiroaki(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|フレキシブルアクチュエータ|スラストワイヤ|バイラテラル制御|モデル化|非線形外乱|motion control|flexible actuator|thrust wire|bilateral control|modeling|nonlinear factor

要約(日本語): 本論文では，接触動作におけるスラストワイヤの力伝達性能の向上手法を提案する．スラストワイヤには弾性や摩擦などの非線形要素が多く含まれており、力伝達性能を悪化させる原因となっている．本提案手法ではスラストワイヤの持つ非線形要素をモデル化し，モデルを用いた補償によるバイラテラルシステムの操作性の向上を実現する．

要約(英語): In this paper, an improvement method of force transmission performance of thrust wires in the contact operations is proposed. The thrust wires have nonlinear factors. These make the force transmission performance depraved. Therefore, in the proposed method, the nonlinear factors of the thrust wires are modeled. Moreover, the model is applied to a bilateral system for improvement of the force transmission performance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,504 Kバイト